Xbot

Voici Xbot il est actuellement équipé de deux servomoteurs et d'une roue folle. Le microcontroleur est un PICBASIC 3B programmable en Basic. A terme il sera équipé de motoréducteurs, d'un ou deux télémétres infrarouge, d'un écran lcd alphanumérique à commande série et peut être un module à ultrason (peu probable mais possible). Je présenterai sur le blog les différentes évolutions du robot aussi bien au niveau du shéma électronique que la partie programmation.

Voici les caractéristiques de Xbot (ceci pourront changer dans le temps).
Méca:
-matériaux: bois
-taille: hauteur < 15 cm
diamétre 17 cm
Il est doté de deux étages:
-1er étage capteur + bateries
-2eme étage systéme lectronique avec platine sans soudure
-deux servomoteurs modifiés (bientot remplacés par des motoréducteurs)
électronique:
-microcontroleur: PICBASIC-3B de comfile technologie
-capteur:
-deux palpeurs
-deux détecteurs de proximité d'obstacle infrarouge pulsés (en projet)
-capteur de luminosité pour un systéme d'éclairage (en projet)
-afficheur LCD à commande série (en projet)

Salut
Pour pouvoir comuniquer avec moi j'ai mis un topic sur le forum robot maker à cette adresse: topic

Le chassis de Xbot est en contre plaquéde de 5mm d'épaisseur. Il est composé de deux disques de 170 mm de diamétre donc on coupe les cotés pour les passage des roues pour celui du dessous. Ils sont reliés ensemble à l'aide de vis détail. Il s'agit en fait de la plate forme de IRBOT site de Irbot

Les moteurs sont pour l'instant des servomoteurs modifiés commander en impulsions dont je vais enlever la commande électronique pour les transformer en moto réducteur commander à des ponts en H. Les servos de modélisme ce commande avec des impulsions comprises entre 1ms et 2ms, en envoyant des impulsions de 1ms est en butée à gauche, 1,5ms position neutre, 2ms en butée à droite. Mais il faut modifier les servos pour leur permettre de tourner à 360°un site qui explique bien. Pour commencer il faut enlever les butées physiques sur le pignon de sortie et sur le potentiomètre. Ensuite il faut dessouder le potentiomètre de la platine électronique et le remplacer par des résistances fixes variable suivant le modèle de servo. Personnellement j'utilise des Futaba S3003 et pour ne pas avoir de rotation au neutre j'ai mis des résistances de 2,2Kohms et 3,3Kohms (une pour chaque servo). Les servos seront ensuite fixé au châssis soit avec des support spéciaux soit avec de la colle. Les roues de diamètre 60mm sont découpées dans le contreplaqué avec à l'aide d'une scie à cloche pour qu'elles soient parfaitement rondesdétail. Elles sont ensuite fixées au servo par les palonniers fournis avec. Apparemment il est préférable d'utiliser des palonniersdétail ronds plutôt que ceux en croix qui en tendance à ce tordre.